L'unique héritier de Pierre II et Antoinette de Beauvau vit le jour dans la résidence forézienne de la famille d'Urfé, à la Bastie d'Urfé, le 24 février 1501. Dès son plus jeune âge Claude fut emmené à la Cour de France par sa mère après la mort précoce de son père en 1508. Elevé dans la mouvance royale, il fut nommé écuyer ordinaire du roi dès 1522 et participa à l'âge de vingt ans aux campagnes d'Italie (1521-1525).
Dès les années 1530, Claude compte parmi les intimes du roi de France François Ier (1515-1547) mais aussi d'Anne de Montmorency et du cardinal François de Tournon. Dans l'entourage royal, le jeune Forézien s'initie avec délectation aux joies de la lecture et des arts mais également à ceux, plus rudes, des champs de bataille et des tournois.
C'est le 29 août 1532 à Nantes que Claude d'Urfé épouse Jehanne de Balsac qui fut élevé, comme lui à la Cour de France. La jeune mariée est la fille de Pierre de Balsac, baron et seigneur d'Entraigues (Auvergne) et lieutenant général au gouvernement des Duchés d'Orléans et Etampes, et d'Anne de Graville, dame du Bois de Malesherbe, ancienne dame d'honneur de Claude de France et confidente de Marguerite de Navarre.
Comme son père, Claude est nommé le 12 novembre 1535 bailli de Forez : c'est ainsi qu'il a l'immense honneur d'accueillir en Forez, à Montbrison, le roi de France le 25 avril 1535 (voir image ci-contre). Ce dernier était venu de façon inopinée prendre solennellement possession du Comté de Forez, acquis par la Couronne après la disgrâce de Charles de Bourbon en 1523.
L'année suivante, en 1537, Claude est fait "lieutenant de cent gentilshommes de la Maison Royale" avant de devenir "conseiller du Roi en ses Conseils privé et public". Mais en l'espace de trois ans, de 1539 à 1542, Claude perd deux des êtres les plus chers à ses yeux : sa mère Antoinette et sa femme Jehanne qui meurt à l'âge de vingt-six ans en lui laissant six enfants :
- Antoinette (née en 1533)
- Jacques Ier d'Urfé (né à la Bastie en mai 1534 et baptisé à Saint Etienne le Molard, mort à Mare en Savoie en octobre 1574)
- François (né à la Bastie le 2 novembre 1535)
- Claude (octobre 1536 - mai 1589) : baron d'Entraigues en Auvergne, chevalier de l'Ordre du Roi, gentilhomme de sa chambre, lieutenant au gouvernement au pays de Forez, guidon de Messire Honoré de Savoie, Comte de Tende; il épousa en avril 1563 Françoise de Sugny Dame de Chazeul-en-Bourbonnais
- Louise (née en 1537 à la Bastie)
- Antoine (né à la Bastie le 6 octobre 1542) : "leur dernier enfant"
En décembre 1545 s'ouvre en Italie le Concile de Trente. En mars de l'année suivante, Claude, qui avait été ambassadeur royal en Allemagne pour le compte de François Ier, se voit confier une commission de représentation à l'âge de quarante-cinq ans. Le Forézien arriva sur place au début de l'été 1546 accompagné de Pierre Danès, un théologien dominicain et de Jacques de Ligneris, un juriste.
Lorsque François Ier meurt en 1547, Claude est encore en Italie mais à Bologne où le Concile a été transféré : le nouveau souverain, le fils aîné du précédent, Henri II (1547-1559) reconduit le diplomate forézien dans ses fonctions et malgré l'ajournement du Concile en février 1548, le roi prolongea la mission de Claude en le nommant ambassadeur auprès du Saint-Siège à Rome.
Sa nouvelle fonction n'est pas de tout repos, d'autant plus qu'après la mort de Paul III en novembre 1549 il s'agit pour Claude de tout faire pour qu'un pape favorable à la France soit élu, de là les tractations et autres intrigues propres à ce genre d'opération...Après l'élection de (qui se rapproche très vite de Charles Quint...) Claude est rappelé en France par Henri II pour devenir gouverneur du Dauphin, charge laissée vacante après la mort d'Humières en 1550. Avant son départ Claude fut reçu à Rome le 29 septembre 1549 où il se vit remettre le collier de l'Ordre royal de Saint-Michel qui couronnait ses succès au cours de son ambassade romaine. Par la suite, il ne manqua jamais de faire figurer cette distinction de marque sur son blason.
A son retour en France, Claude compte parmi les personnages les plus en vue à la Cour : "Gentilhomme de la Chambre du Roi", Chambellan, "Chevalier de l'Ordre du Roi" et bien sûr "gouverneur du Dauphin et des Enfants de France". Sa mission est claire : veiller à l'intendance de la maison des enfants de Henri II et Catherine de Médicis et assurer leur éducation. Dans cette lourde tâche, il est épaulé par la veuve d'Humières qui reste gouvernante mais aussi par d'illustres précepteurs choisis pami les plus grands littérateurs du temps : Joachim du Bellay et Jacques Amyot (1513 - 1593) notamment.
Claude tira d'importants revenus de sa charge qui s'ajoutaient à ceux beaucoup plus modestes de bailli de Forez, sans compter les nombreuses gratifications exceptionnelles.
Le seigneur forézien gagna totalement la confiance du Roi à tel point qu'en août 1553, lorsqu'Henri II partit en campagne, il le désigna pour siéger au conseil de Régence auprès de Catherine de Médicis.
Un autre signe de l'importance prise par la famille d'Urfé, le mariage en grande pompe le 25 mai 1554 et en présence de toute la cour réunie à Compiègne, du fils de Claude, Jacques Ier, avec l'héritière de Claude de Savoie, Renée. Anne de Montmorency, qui fut Connétable de France est à la fois un proche de Claude d'Urfé à la Cour et le beau-père de Claude de Savoie : il sera le parrain d'Anne d'Urfé, le premier enfant du jeune couple.
En fidèle serviteur Claude conserva son poste de gouverneur du Dauphin jusqu'à sa mort qui survint le 12 novembre 1558. Son testament avait été rédigé à Compiègne le 25 août et dans le codicille du 19 septembre, il enjoignait à ses enfants de régler ses dettes contractées lors des grands travaux de réamménagement de sa demeure forézienne. Son corps fut ramené au chateau de la Bastie d'Urfé et inhumé dans l'église abbatiale de Bonlieu, qui avait été restaurée par ses soins.